Arduino i napęd 4x4 - szukam rozwiązania

Awatar użytkownika
Fabrykator.pl
Posty: 8759
Rejestracja: 06 mar 2012, 20:07
Lokalizacja: Darłowo
Kontaktowanie:

Re: Arduino i napęd 4x4 (2 osobne silniki) - szukam rozwiąza

Postautor: Fabrykator.pl » 12 maja 2014, 21:12

L298 do mojego zastosowania będzie za słabym mostkiem (max 2A). Będę używał większych motorków, gdyż planuję obciążenie 20kg na tym autku ;)
Jako że nie jestem w stanie znaleźć wolnego czasu na motanie 4x4 w skali 1:1 (co kiedyś robiłem i uwielbiam robić) to postanowiłem zrobić małe autko terenowe dla córki. Nie wiem co z tego projektu wyjdzie (i czy wyjdzie), ale mam chęci.
Na chwilę obecną zbieram części i wiedzę.

Awatar użytkownika
Sławek
Posty: 995
Rejestracja: 31 mar 2014, 13:30
Lokalizacja: Mielec

Re: Arduino i napęd 4x4 (2 osobne silniki) - szukam rozwiąza

Postautor: Sławek » 12 maja 2014, 21:21

8-)

Dako
Posty: 6
Rejestracja: 30 mar 2014, 16:35
Lokalizacja: Sosnowiec

Re: Arduino i napęd 4x4 (2 osobne silniki) - szukam rozwiąza

Postautor: Dako » 12 maja 2014, 21:25

http://openrov.com/forum/topics/how-do-i-activate-electric-speed-controller-with-arduino tutaj jest sterowanie silników rc przez esc za pomocą arduino.

Sam jestem w trakcie budowy quatrocoptera przy użyciu arduino tylko przez wifi zamiast sterowania rc :)

Awatar użytkownika
hudyvolt
Posty: 163
Rejestracja: 06 kwie 2012, 16:04
Lokalizacja: Poznań

Re: Arduino i napęd 4x4 (2 osobne silniki) - szukam rozwiąza

Postautor: hudyvolt » 12 maja 2014, 21:55

silniki masz bezszczotkowe? masz też do nich regulatory? BEC, UBEC - nieważne. regulatory przyjmują standardowy w modelarstwie sygnał PWM do sterowania - 50Hz - wypełnienie 1us to min. 1.5us to max.
taki sam PWM będziesz odczytywał z odbiornika RC. Dodatkowo masz sygnał o procentowym rozłożeniu "mocy". Zakładając że sygnał ten sprowadzisz do wartości od 0 do 1, gdzie 0 to max na jedną oś, 1 max na drugą, a 0,5 to po równo, wystarczy że sygnał wejściowy pomnożysz przez rozkład_mocy i masz sygnał na jedną oś, a sygnał na drugą to wejście * (1 - rozkład_mocy).

programowo to będzie
- odczytaj sygnał wejściowy
- przemnóż przez rozkład_mocy
- podaj na wyjście

Tylko do tego pomiar prędkości nawet nie jest potrzebny. Ewentualnie później (skoro to napęd 4x4) można pokusić się np. że w przypadku gdy prędkość na jakiejś osi jest dużo większa jak na drugiej to na tą drugą automatycznie pakujemy 100% mocy, bo ta pierwsza pewnie wisi w powietrzu. Ale to wszystko to już kwestia programu na arduino (+ dodanie enkoderów).

Awatar użytkownika
Fabrykator.pl
Posty: 8759
Rejestracja: 06 mar 2012, 20:07
Lokalizacja: Darłowo
Kontaktowanie:

Re: Arduino i napęd 4x4 (2 osobne silniki) - szukam rozwiąza

Postautor: Fabrykator.pl » 13 maja 2014, 2:07

hudyvolt, no i tu poruszyłeś drugą część zagadnienia - częściowa blokada mechanizmu różnicowego.
O ile z pierwszą częścią mogę początkowo pójść po najmniejszej linii oporu i dać taki sam rozdział mocy na przód i tył, tak pozostaje kwestia otwartych dyferencjałów.

Wyknułem, że sprawę częściowej blokady "wiszącego" koła przy otwartym dyfrze można zrealizować zewnętrznym układem hamującym, a mianowicie:
- na każdej półosi czujnik zbierający obroty tej półosi (kontaktron, hall, stycznik itp - najprostsze dające na wyjściu zwierny/rozwierny)
- na każdej półosi niewielka tarcza hamulcowa (zaraz przy dyfrze) i jej zacisk inicjowany mocnym servem (zakres 180 stopni powiedzmy)

Zasada działania:
jeśli na półosi lewej obroty są dużo mniejsze niż na półosi prawej (lub koło się nie obraca), to na połosi prawej zostaje czasowo zaciągnięty hamulec servem (pulsacyjnie aby całkowicie nie blokować jej). W ten sposob na otwartym dyfrze moment obrotowy zostaje przekazany na drugą półoś. Stan taki (hamowania) utrzymuje się do momentu aż obie półosie nie zaczną obracać się z podobną prędkością obrotową (powiedzmy tolerancja na poziomie 5-10%)

x86635
Posty: 28
Rejestracja: 27 wrz 2012, 20:11
Lokalizacja: Łysiec/Częstochowa

Re: Arduino i napęd 4x4 - szukam rozwiązania

Postautor: x86635 » 13 maja 2014, 8:54

To nie lepiej napęd zrobić na 4 silnikach po jednym przy każdym kole??
Sprzedaż profili stalowych - rury i profile stalowe w drugim gatunku. Pozdrawiam!
serwisCNC.com.pl - toczenie, frezowanie CNC, serwis maszyn!

Awatar użytkownika
Fabrykator.pl
Posty: 8759
Rejestracja: 06 mar 2012, 20:07
Lokalizacja: Darłowo
Kontaktowanie:

Re: Arduino i napęd 4x4 - szukam rozwiązania

Postautor: Fabrykator.pl » 13 maja 2014, 9:18

Jeśli każde koło by miało własny motor, to trzeba by było programowo robić rozdział na każde koło i rozkładać procentowo moc przy każdym skręcie. Wstępnie o tym myślałem, bo odchodzi problem z mechanizmem różnicowym, ale jest jedno ale: właśnie programowe.
Otwarty mechanizm różnicowy pozwala na swobodne, ciasne zawracanie, co w przypadku tak samo wysterowanych kół (lub spiętych półosi) jest niemożliwe.

vinczuch
Posty: 778
Rejestracja: 10 paź 2013, 21:48
Lokalizacja: Kraków

Re: Arduino i napęd 4x4 - szukam rozwiązania

Postautor: vinczuch » 13 maja 2014, 10:12

cały ten proces przeliczenia PWM na Arduino nie wydaje się jakoś skomplikowany
potrzebujesz cztery timery - dwa do liczenia długości impulsów wejściowych, dwa (lub więcej) do generowania PWM

dwa pierwsze liczą liczbe cykli zegara w czasie trwania impulsu z odbiornika RC
obie te wartości zapisujesz

ustawiasz przerwanie na zbocze opadające drugiego sygnału PWM które uruchamie procedure przeliczania

po przeliczeniu wystawiasz sygnały wyjściowe PWM i czekasz na kolejną paczkę impulsów wyściowych, czasy są dość dlugie więc wszystko się zmieści.
oczywiście operacje matematyczne możesz sobie modyfikować, dodać odczyt z enkoderów itp.

tak ja to widze:
serwo_ctrl.png
"Albo znajdziemy drogę albo ją sami wytyczymy" - Hannibal


Wróć do „Forumowy kącik RC”

Kto jest online

Użytkownicy przeglądający to forum: Obecnie na forum nie ma żadnego zarejestrowanego użytkownika i 1 gość