Arduino i napęd 4x4 - szukam rozwiązania

Awatar użytkownika
Fabrykator.pl
Posty: 8759
Rejestracja: 06 mar 2012, 20:07
Lokalizacja: Darłowo
Kontaktowanie:

Arduino i napęd 4x4 - szukam rozwiązania

Postautor: Fabrykator.pl » 12 maja 2014, 19:01

Tak sobie zamarzyłem aby zrobić model z napędem na 4 koła, na 2 osobnych silnikach. Każda oś z osobnym dyfrem. Dyfry wysterowane z osobnych motorków. Co najważniejsze, to sterowanie motorkami na zasadzie procentowego rozdziału mocy miedzy przednią a tylną oś. Chciałbym to realizować za pomocą Arduino. Arduino by łykało PWM ze sterownika i do Arduino bym podłączył dwa regulatory silników.
Czy ktoś się z tym spotkał?

Awatar użytkownika
syntetyczny
Posty: 2390
Rejestracja: 08 lut 2013, 23:26
Lokalizacja: Elbląg
Kontaktowanie:

Re: Arduino i napęd 4x4 (2 osobne silniki) - szukam rozwiąza

Postautor: syntetyczny » 12 maja 2014, 19:14

To żeś sobie wymarzył. Machnij jakiś prosty schemat jak to widzisz. Bo generalnie da się, kwestia tylko spięcia tego w przerwania, bo w pętli nieskończonej może to różnie działać.
eppure si muove
sklep z akcesoriami RepRap http://www.byq3d.eu

Awatar użytkownika
Fabrykator.pl
Posty: 8759
Rejestracja: 06 mar 2012, 20:07
Lokalizacja: Darłowo
Kontaktowanie:

Re: Arduino i napęd 4x4 (2 osobne silniki) - szukam rozwiąza

Postautor: Fabrykator.pl » 12 maja 2014, 19:28

Prosty schemat:

- arduino i do tego jako nadajnik sygnałów podłączony typowy odbiornik RC (tylko na kanale napędowym, bo sterowanie LP to osobna bajka)

- z arduino wychodzi 2x sygnał sterujący dwoma regulatorami napięcia (RC)

- do każdego rygla podłączony silnik

- można dodać enkodery do silników aby było info zwrotne odnośnie prędkości obrotowej

Ale mam zachcianki, co :)

Dzięki dodaniu enkoderów jest pełna kontrola między silnikami. Oczywiście z enkoderów można zrezygnować, ale fajnie by było dorobić do tego programową kontrolę mocy i rozdziału między osiami.

Za pomoc w tym rozwiązaniu mogę zaoferować fanty do drukarek których mam sporo na regale. Taki model od dawna chodzi mi po głowie.

Awatar użytkownika
syntetyczny
Posty: 2390
Rejestracja: 08 lut 2013, 23:26
Lokalizacja: Elbląg
Kontaktowanie:

Re: Arduino i napęd 4x4 (2 osobne silniki) - szukam rozwiąza

Postautor: syntetyczny » 12 maja 2014, 19:36

Ze sterownika wychodzi PWM, więc arduino miałoby sczytać PWM(już jak to nie ważne), i odpowiednio zadać sterowanie szczotki w zależności tego sygnału. Z tego co pamiętam(ale mogę zmyślać ;P ), to można zamocować czujnik hala na bezszczotkowym, aby móc z niego sczytywać prędkość obrotową, może i położenie, jeżeli zamocowałoby się 2.
eppure si muove
sklep z akcesoriami RepRap http://www.byq3d.eu

Awatar użytkownika
Fabrykator.pl
Posty: 8759
Rejestracja: 06 mar 2012, 20:07
Lokalizacja: Darłowo
Kontaktowanie:

Re: Arduino i napęd 4x4 (2 osobne silniki) - szukam rozwiąza

Postautor: Fabrykator.pl » 12 maja 2014, 19:47

Tak, są bezszczotki z czujnikiem, ale wtedy jestem ograniczony do niekiedy drogich konstrukcji Zastosowanie enkodera optycznego ułatwia mi sporo.

Awatar użytkownika
imrahil
Posty: 989
Rejestracja: 27 paź 2012, 19:06
Lokalizacja: Bydgoszcz
Kontaktowanie:

Re: Arduino i napęd 4x4 (2 osobne silniki) - szukam rozwiąza

Postautor: imrahil » 12 maja 2014, 19:49

nie siedzę w temacie RC więc może mi coś umyka, ale w Twojej rozpisce "jak by to miało działać" nie widzę żadnych haczyków :)
wszystko już ktoś gdzieś opisał na forach od Arduino/RC. tylko czytać, składać i programować... :mrgreen:

odczyt PPM z odbiornika - pełno info
sterowanie ESC - również mnóstwo
prosty odczyt prędkości obrotowej kół - http://rcarduino.blogspot.com/2011/12/t ... oring.html
pozdrawiam
Jarek

Awatar użytkownika
Fabrykator.pl
Posty: 8759
Rejestracja: 06 mar 2012, 20:07
Lokalizacja: Darłowo
Kontaktowanie:

Re: Arduino i napęd 4x4 (2 osobne silniki) - szukam rozwiąza

Postautor: Fabrykator.pl » 12 maja 2014, 20:04

Bo nie ma haczyków - tylko nie wiem jak się do tego zabrać ;) Zacznę od rcarduino, bo sporo tam o połączeniu RC i Arduino

Tu jest o kontroli trakcji
http://rcarduino.blogspot.com/2013/06/r ... ction.html

Awatar użytkownika
syntetyczny
Posty: 2390
Rejestracja: 08 lut 2013, 23:26
Lokalizacja: Elbląg
Kontaktowanie:

Re: Arduino i napęd 4x4 (2 osobne silniki) - szukam rozwiąza

Postautor: syntetyczny » 12 maja 2014, 20:15

Mój braciak robił tak, że przyklejał czujnik hala gdzieś nad rotorem i sczytywał impulsu z obracających się magnesów(outrunner), a impulsy leciały do procka, który już on programował ;)
eppure si muove
sklep z akcesoriami RepRap http://www.byq3d.eu

vinczuch
Posty: 778
Rejestracja: 10 paź 2013, 21:48
Lokalizacja: Kraków

Re: Arduino i napęd 4x4 (2 osobne silniki) - szukam rozwiąza

Postautor: vinczuch » 12 maja 2014, 20:23

masz dwa sygnaly PWM wejściowe

PWM_1_in - moc
PWM_2_in - rozkład mocy pomiędzy osiami

normalizujesz sygnał PWM_2_in, czyli warstość chwilową PWM_2_in dzielisz przez wartośc maksymalną PWM_2_in - niech ten sygnał nazywa się normPWM_2_in

potem na podstawie PWM_1_in i normPWM_2_in tworzysz sygnały króre juz sterują reglami osi przód-tył

przód: PWM_F_out = PWM_1_in * normPWM_2_in
tył: PWM_R_out= PWM_1_in * (1-normPWM_2_in)

jakby do tego przysiąść to można by to na jakimś małym CPLD zrobić - czyli zupełnie harware'owo
"Albo znajdziemy drogę albo ją sami wytyczymy" - Hannibal

Awatar użytkownika
Sławek
Posty: 995
Rejestracja: 31 mar 2014, 13:30
Lokalizacja: Mielec

Re: Arduino i napęd 4x4 (2 osobne silniki) - szukam rozwiąza

Postautor: Sławek » 12 maja 2014, 20:46

Ja zrobiłem na arduino sterowanie napędem czołgu, UNO + shield L298N ;)
http://rctank.pl/forum/viewtopic.php?p=17420#p17420
Odczyt sygnału z odbiornika RC na przerwaniu, sterowanie PWM'em prędkością i kierunkiem obrotów silników, nie trzeba dodatkowych regli, ale oczywiście można i wysterować zewnętrznymi reglami, wystarczy pwm podać na wejście regulatorów poprzez bibliotekę obsługi serw ;)

Pozdr


Wróć do „Forumowy kącik RC”

Kto jest online

Użytkownicy przeglądający to forum: Obecnie na forum nie ma żadnego zarejestrowanego użytkownika i 1 gość